Na década de 1920, Rudolf Petersen, um comerciante de Hamburgo dono da R. Petersen & Co firma de importação e exportação, fundou filiais no Brasil. Formou-se assim na década de 30 a Com. E Ind. Matex Ltda no Rio de Janeiro e a Petersen & Cia Ltda em São Paulo. Estas representavam grandes conglomerados alemãs como: G.H.H., M.a N., Schloemann, Mannesmann, Boehler, Lurgi, Union Matex, entre outros. Sucessora destas empresas é hoje a Petersen Matex Imp. Exp. Ltda, empresa esta continuamente presente na representação e importação de máquinas sobretudo têxteis da Alemanha e outros países.

Erik Petersen e Roberto Donat plantando as palmeiras da fachada em 1961

No início da II guerra mundial a PCL foi colocada na lista negra dos aliados. Procurou então uma alternativa na produção nacional. Associou-se a uma pequena oficina mecânica que produzia fusos para filatórios e retorcedeiras de anéis.

Nascia assim a Máquinas Texteis Santa Clara em 23/11/41. Alem dos fusos, começou a fabricar filatórios. As primeiras máquinas produzidas eram imitação das máquinas da Schubert e Sulzer, com a ajuda de um inspetor e um montador desta empresa.

Em 1956 os tradicionais fabricantes alemães da área de fiação –Schlafhorst- e acabamento -Monforts- se associaram a Santa Clara. Com o aporte de capital foi construído um galpão industrial e compradas modernas máquinas operatrizes.
A Santa Clara produziu as mais modernas máquinas de fiação e acabamento sob licença dos novos sócios.

Em meados de 1957 a SC recebeu um pedido de 40 filatórios da empresa Firestone para a produção de cordoalhas de pneus e alguns meses depois de 35 máquinas para a empresa Pirelli.
A produção de pneus precisava adaptar-se a produção de automóveis que teve um grande impacto na presidência de Juscelino Kubitchek. As importações continuavam difíceis e assim tudo tinha de ser comprado no mercado nacional. Em função destes pedidos a fábrica foi novamente ampliada.

A SC passou a ter um grande escopo de produção:
- Filatórios, máquinas de preparação de tecelagem, bobinadeiras, urdideiras diretas e indiretas da Schlafhorst.
- Engomadeiras da Sucker
- Máquinas de acabamento da Monforts, Kleinewefers e Thies.

Na década de 60 e 70 a SC cresceu e se modernizou a passos largos. Já no final da década de 70 e início da década de 80, em função da conjuntura nacional a empresa passou por anos mais difíceis, foi quando entrou a Kleinewefers.

De 1986 a 1990 a SC chegou ao auge com faturamento anual acima de DM 20.000.000,00 e uma média de 380 funcionários. Nesta época a Petersen Matex Ltda. assumiu o controle acionário da SC e esta se tornou novamente uma empresa de capital nacional.

Durante este ciclo de quase 50 anos da história brasileira que foi caracterizada como sendo de substituição de importações a SC foi conduzida através dos altos e baixos desta fase com determinação e persistência por seus sócios gerentes Erik Petersen, Roberto Rodolfo Donat, Kurt Stade, e por diversos diretores profissionais que fizeram da SC um elemento ativo no desenvolvimento da indústria brasileira.

Com a abertura do mercado às importações na década de 90, a importação direta das máquinas mais modernas tornou-se novamente interessante para a indústria têxtil nacional, sendo que a Petersen Matex foi um ativo agente na busca do que havia de mais avançado na indústria de máquinas têxteis da Alemanha. Desta forma a atividade da SC foi sendo paulatinamente reduzida adequando-se a empresa às necessidades do mercado.

Desde novembro de 2000, a família Petersen passa a operar a empresa através da Petersen Santa Clara Ltda. desenvolvendo um intenso trabalho de atendimento aos tradicionais clientes, que abrange o fornecimento de máquinas novas, modernizações, reposição de peças, e assistência técnica qualificada. Sempre com a tradicional qualidade reconhecida da empresa.